發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)維修故障案例

1

CRT無顯示

查CRT、顯示電路、主控板

主控板故障

更換主控板

3

2

CRT無顯示，操作面板上所有指示燈均不亮　

查穩(wěn)壓電源，無±5V輸出，查三端穩(wěn)壓器7805，提升電源管

穩(wěn)壓電源內(nèi)2SA770關(guān)損壞

更換電源管

7

3

CRT光標(biāo)無顯示

查CRT板

光標(biāo)電路不正常

更換移位寄存器74LS166

3

4

CRT無顯示

查CRT板的I/O信號，主板到CRT板的I/O信號

主板地址總線不正常

更換主板上的地址鎖存器E39

3

5

CRT無顯示

查CRT板及系統(tǒng)主板

RAM片選信號沒輸出

更換主板D36的74LS32芯片

3

6

CRT顯示：NOT READY

從PLC查輸入條件，查其余外圍條件

A14（換刀到位檢測）繼電器線圈一端對地短接

排除短接



序號

故障現(xiàn)象

故障分析

故障產(chǎn)生原因

排除方法

系統(tǒng)型號

11

Y向坐標(biāo)抖動(dòng)

查：系統(tǒng)位置環(huán)，速度增益；可控硅電路；坐標(biāo)平衡；測速機(jī)

位置檢測裝置

調(diào)整定、滑尺

6M

12

主軸嚴(yán)重噪聲，最初間隙做響，后來劇烈震動(dòng)，主軸轉(zhuǎn)速驟升驟降

查：主軸伺服電機(jī)的連接插頭；伺服電路某相，主軸電機(jī)本身；輸出脈沖波；主軸伺服系統(tǒng)的波形整理電路

時(shí)鐘集成塊7555自然損壞

換新時(shí)鐘集成塊

6MB

13

機(jī)床振動(dòng)，Y軸強(qiáng)振，401#報(bào)警

查電源相序、伺服板頻率開關(guān)

機(jī)床移動(dòng)后，生產(chǎn)廠家把電源與各伺服單元相序搞錯(cuò)

調(diào)整相關(guān)相序

6M

14

X向坐標(biāo)抖動(dòng)

查：系統(tǒng)位置環(huán)、速度環(huán)增益，可控硅電路，坐標(biāo)平衡，測速機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械傳動(dòng)

軸承

更換軸承

7CM

15

X軸在運(yùn)動(dòng)中振動(dòng)，快速尤為明顯，加速、減速停止時(shí)更嚴(yán)重

查：電機(jī)及反饋裝置的連線；更換伺服驅(qū)動(dòng)裝置（仍故障）；測電機(jī)電流、電壓（正常）；測量測速機(jī)反饋電流、電壓，發(fā)現(xiàn)電壓波紋過大而且非正常波紋

測速機(jī)中轉(zhuǎn)子換向片間被碳粉嚴(yán)重短路，造成反饋異常

清洗碳粉

7


16

在運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)床突然停止運(yùn)動(dòng)，并瞬間報(bào)警

反復(fù)操作，查報(bào)警原因

接觸不良，+LX信號瞬間消失

調(diào)整緊固該信號插頭

3TA

17

換刀停止，出現(xiàn)99號報(bào)警

查刀具對準(zhǔn)主軸錐孔情況

定程器檢測開關(guān)松動(dòng)，計(jì)算機(jī)檢測不到刀具上升的高度

重新固定定程器檢測開關(guān)

3MC

18

機(jī)床工作臺(tái)不能動(dòng)作

控制液壓閥的線路板中一只固態(tài)繼電器損壞

外電源10500V變壓器斷了一相保險(xiǎn)絲，變成單相

把控制線路板上沒有用上功能的另一固態(tài)繼電器拆下?lián)Q上

6M

19

機(jī)床工作臺(tái)不能動(dòng)作

查控制控制液壓閥的固態(tài)繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺(tái)可動(dòng)

液壓閥內(nèi)的小線路板虛焊

拆開液壓閥，取出小線路板焊好

6M

20

機(jī)械手不能動(dòng)

突然停電前，機(jī)械手換刀指令已讀入，因停電，機(jī)械手沒有執(zhí)行動(dòng)作，當(dāng)外電源恢復(fù)供電后，換刀指令未復(fù)位

外電源突然停電

人為的把控制機(jī)械手的液壓閥芯推向機(jī)械手的正常方向

6M


21

主軸不制動(dòng)，執(zhí)行制動(dòng)功能時(shí)主軸振動(dòng)

查制動(dòng)電路，檢主軸控制裝置

元器件損壞

更換元器件

6MB

22

變頻控制器不工作

查NC故障，PLC接口故障，變頻控制器本身故障

PLC接口故障，導(dǎo)致失電

修PLC接口17#板

6TB

23

數(shù)控柜不能啟動(dòng)

合ZK總開關(guān)，其他各部均正常

ZK總開關(guān)中電流繼電器有一相燒壞

修繼電器

6M

24

未達(dá)參考點(diǎn)，發(fā)生超程，間斷發(fā)生

查參數(shù)是否正確，檢查超程限位開關(guān)

切削液滲進(jìn)限位開關(guān)；操作者保養(yǎng)機(jī)床時(shí)動(dòng)了限位開關(guān)

修限位開關(guān)，將行程限位的參數(shù)改為較大值，將機(jī)床開往參考點(diǎn)，壓限位開關(guān)，再改回原設(shè)定參數(shù)

3MC 3MA

25

工作臺(tái)Y向回參考點(diǎn)無快速或無減速過程；有時(shí)Y軸運(yùn)動(dòng)到行程范圍中心部位卻發(fā)出超程報(bào)警

查限位參數(shù)及外圍電路部分

Y軸限位組合開關(guān)有問題，連線及觸點(diǎn)等腐蝕生銹、斷線

清理限位開關(guān)

3M

26

系統(tǒng)無報(bào)警，Y軸原點(diǎn)復(fù)歸完不成，執(zhí)行到某一程序段尾時(shí)，程序停頓，下一程序段不執(zhí)行

查各部位信號，查外圍環(huán)境

系統(tǒng)過熱

降溫

6MB

27

Z軸不能回零

分析回零原理及方式

Z軸的低速運(yùn)動(dòng)性能下降

調(diào)整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

6M

28

程序運(yùn)行時(shí)，刀臺(tái)往前沖，至超程報(bào)警

查CNC系統(tǒng)，查編程

編程錯(cuò)誤

有一個(gè)程序少了一個(gè)小數(shù)點(diǎn)

6T-C

29

快速定位時(shí)，Z軸上下抖動(dòng)，無報(bào)警

查放大量過大，查加/減速時(shí)間過短

加/減速時(shí)間過短

調(diào)整伺服板放大器上的補(bǔ)償電容，增大電容量，正常

6

30

機(jī)床亂走

查內(nèi)部程序，亂

不詳

重新送程序，正常

7


31

Y軸超程，急停報(bào)警，機(jī)床鎖住

查開關(guān)位置、參數(shù)，查參數(shù)保護(hù)開關(guān)處于未鎖狀態(tài)

因參數(shù)開關(guān)未鎖，誤信號觸發(fā)

重新輸入?yún)��?shù)，鎖住

7CM

32

刀庫進(jìn)出有撞擊現(xiàn)象

1.行程開關(guān)

2.連線

3.電磁閥

4.動(dòng)作不可靠

工作環(huán)境不好，電磁閥維護(hù)周期長，器件質(zhì)量差

注意平時(shí)保養(yǎng)

3M

33

不論手動(dòng)或自動(dòng)狀態(tài)，換刀時(shí)找不到第3、4號刀具

1.連接

2.刀位檢測編碼器

3.PC

PC中E5B及E4B（SN75463）燒壞

更換75463驅(qū)動(dòng)塊

3T-F

34

刀庫不拔刀

查LS12開關(guān)，查PC畫面46.2參數(shù)

開關(guān)斷線，信號沒有反饋到PC

焊線

6M

35

刀號寫不進(jìn)去，讀/寫狀態(tài)不一致。顯示：地址 00，01，02，03，04，05，…17，18，19；刀號 01，01，03，03，05，05，…17，17，19，19；刀庫回零產(chǎn)生報(bào)警，使用T指令時(shí)，單數(shù)09報(bào)警，雙數(shù)10報(bào)警。

分析邏輯電路圖，存儲(chǔ)器隨機(jī)換刀控制部分，檢查RA，從片子的各控制端發(fā)現(xiàn)在寫狀態(tài)時(shí)，WE保持高電平，始終處于讀狀態(tài)。B6件早已被代替，檢查B6件，前一級片子的輸出信號為正常，故障可能B6件與前一級片子間。

PC器03板有虛焊點(diǎn)。

排除虛焊點(diǎn)

7


36

刀庫回零定位不準(zhǔn)

觀察刀庫回零狀態(tài)看行程開關(guān)

行程開關(guān)經(jīng)減速后提前釋放，未進(jìn)入定位區(qū)造成向前或向后到最近一個(gè)波距零點(diǎn)使定位不準(zhǔn)。定向擋塊移動(dòng)。

調(diào)整定位擋塊

7

37

CRT顯示刀具編碼只允許單數(shù)寫入，刀庫回零09報(bào)警

查PC器上各RAM的控制端；查刀具編碼盤C1偶數(shù)寫入情況；查B2，D3，D4；查RAMA49端，10端；查D5比較器10端與9端不一樣，9端處于高電平

印刷電路板上有斷點(diǎn)

清除斷點(diǎn)

7

38

手動(dòng)，自動(dòng)交換刀具時(shí)刀套無動(dòng)作，且主軸定向，刀庫回零后，相關(guān)指示燈不亮。

查電磁閥PDNT，無動(dòng)作；繼電器，PDNJ也無動(dòng)作；查PC發(fā)出信號，RO724無反應(yīng)

機(jī)床輸出PC內(nèi)信號沒有滿足刀套動(dòng)作要求，機(jī)械手180°返回行程開關(guān)位置移動(dòng)

調(diào)整感應(yīng)行程開關(guān)位置使其發(fā)出信號




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